https://www.virtualbox.org/wiki/Linux_Downloads
などを参考にしつつ。
sudo wget -O /etc/yum.repos.d/virtualbox.repo http://download.virtualbox.org/virtualbox/rpm/el/virtualbox.repo yum install VirtualBox-4.3
(GPG Key のインポートもしないといけないような気がする・・・よく覚えてない。)
もし"Recompiling VirtualBox kernel modules”でエラーが出たら以下を試してみる。
sudo yum install kernel-devel kernel-debug fontforge KERN_DIR=/usr/src/kernels/2.6.32-279.el6.x86_64 sudo -E /etc/init.d/vboxdrv setup
KERN_DIR は環境に合わせる。
これが正常終了したら VirtualBox を起動してみる。